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Kurz nach der Mitte des 11. Jahrhunderts erwarb das Kloster Amorbach den so genannten „Silva Otinwalt“ (Urwald Odenwald), von Steinbach als östlicher Grenze bis zur Itter als westlicher Grenze, und legte den Klosterfronhof Mudau als Mittelpunktsiedlung an. Ernsttal (früher Neubrunn) ist späteren Ursprungs, geht aber ebenfalls auf Amorbacher Initiative zurück. Mörschenhardt ist in seiner Grundkonzeption als so genanntes Waldhufendorf mit ca. 4 Hufen angelegt worden. In der Folgezeit konnten die Klosterbrüder ihren umfangreichen Besitz nicht selbstständig verwalten und übertrugen dies weltlichen Adeligen. So stiegen die Herren von Dürn (Walldürn) als Schutzvögte des Klosters zur bestimmenden Kraft des Raumes auf. Bei der Erbauung der Burg Wildenberg (1171-1226), welche sie zu ihrem Verwaltungssitz machten, mussten die Bauern Frondienste leisten. 1271 verkauften die Herrn von Dürn die Burg Wildenberg und u.a. auch Mörschenhardt an den Erzstift Mainz. Damit wurde Mainz Ortsherr in Mörschenhardt und blieb es bis zum Jahre 1803. Das Erzstift Mainz erwarb im Jahr 1318 auch die Obere Cent Mudau, zu der auch Neubrunn (Ernsttal) gehörte, und wurde damit Landesherr.

Im Jahr 1513, also kurz vor dem Bauernkrieg, gab es mit der Huldigung für den Abt Schwierigkeiten. Erst auf Befehl der mainzischen Beamten erklärten sich die Mudauer Ortschaften dazu bereit. Die zum „Wildenberger Hof“ Fronpflichtigen wurden vom Abt als die Haupttäter bei der Zerstörung von Wildenberg im Bauernkrieg genannt. Eine Beteiligung ist damit aber nicht belegt. Alle Dörfer unseres Raumes litten an den Folgen des 30-jährigen Krieges. Im Jahr 1803 kam der Übergang an das Fürstentum Leiningen, 1806 an das Großherzogtum Baden. Die Feudalrechte von Leiningen blieben weiter bestehen, so dass man unter einer Doppelherrschaft lebte. Im Jahre 1935 wurde Mörschenhardt nach Schloßau eingemeindet, wo es bis 1945 blieb. Bereits im Jahre 1971 schloss sich Mörschenhardt der Gemeinde Mudau an.

Der Weiler Ernsttal hieß ehemals Neubrunn. Der Name stammt von „Neuen Brunnen“ was gleich ist mit „neue Quelle“ (Ortsmitte) im Gegensatz zu der alten Quelle. Über die Grundkonzeption seiner Siedlungsanlage können wir aufgrund der Auflösung im 19. Jahrhundert keine konkrete Aussage machen. Man geht bei seiner Anlage im 13. Jahrhundert von ca. 10/12 Hufen aus. Im Jahre 1314 wurde Ernsttal („Nuwenbrunnen“) urkundlich erstmals erwähnt. Dieter und Guta Gabel von Obrigheim verkauften ihre Grundrenten an das Kloster Amorbach, behielten sich aber vor, dass die Bewohner weiterhin ihrer Gerichtsbarkeit unterstehen sollten. Im Jahre 1318 erwarb das Erzstift Main, wie oben schon aufgeführt, die Obere Cent Mudau, zu der auch Neubrunn gehörte und wurde damit Landesherr. Das Kloster Amorbach war Ortsherr, aber auch Grundherr. Die Neubrunner mussten Frondienste zum klösterlichen Fronhof leisten. In Neubrunn trafen die rivalisierenden Kräfte des Klosters und von Kurmainz durch die Ortsvogtei des Klosters direkt aufeinander. Im Jahr 1803 kam dann, wie oben aufgeführt, der Übergang an das Fürstentum Leiningen, 1806 an das Großherzogtum Baden.

Schon 1808 begann Leiningen mit dem Bau der Straße Miltenberg-Amorbach-Neubrunn. Der Ausbau des umgehend nach der Übernahme zwischen Mudau und Amorbach geplanten Wildparks war vom Übergang an Baden nicht betroffen und wurde zügig vorangetrieben. Bereits 1810 konnte inmitten des Wildparks ein Jagdhaus eingeweiht werden, benannt nach einem durch die Leininger 1785 im Pfälzerwald gegründeten Dorfes: „Waldleiningen“. Von 1812 bis 1848 wurde das Jagdschloss gebaut. Ursprünglich als künstliche Ruine begonnen, war es nur für kurze Jagdaufenthalte gedacht, mit der schrittweisen Erweiterung änderte sich sein Charakter jedoch zu einem Wohn- und Residenzschloss. Im Jahr 1837 wurde die kurz zuvor aufgelöste Gemeinde Neubrunn nach dem 1830 geborenen Erbprinzen in Ernsttal umbenannt und 1838 verwaltungsmäßig Mörschenhardt zugeordnet. An der neuen Straße von Amorbach nach Eberbach entstand 1840 – 44 ein stattliches Gasthaus mit Poststation (Gasthaus „Zum Prinzen Ernst“). 1843 begannen die Planungen bzgl. der Gründung einer Brauerei in Ernsttal. Das Ernsttaler Bier erwarb sich einen guten Ruf, bereits 1880 wurde neben Fassbier auch Flaschenbier vertrieben. Im Jahre 1925 wurde der Weiler Ernsttal mit der Gemeinde Mörschenhardt vereint (eingemeindet). Während gegen Ende des Zweiten Weltkrieges im Schloss ein Lazarett untergebracht war, überstanden die Gebäude der Brauerei als Heereslager. Das aus dem einstigen Jagdschloss hervorgegangene Schloss Waldleiningen wurde nach dem Krieg (1947) zunächst als Privatsanatorium geführt, 1961 war es Belegklinik der Sozialversicherungsträger und ab 1974 entsprechend ausgebaut. Anfang der 70er Jahre wurden die desolaten Gebäude der Brauerei für Sprengübungen zur Verfügung gestellt.

Weitere Informationen zur Geschichte Mudaus sowie der Ortsteile finden Sie im Buch „900 Jahre Mudauer Odenwald – Vom Fronhofsverband zur Gemeinde Mudau“, das Sie über das Rathaus Mudau beziehen können.

Das Wappen wurde 1957 auf Vorschlag des Generallandesarchivs angenommen und vom Innenministerium am 20. September 1957 verliehen. Die Wiesenblume (Margerite) mit silbernen Blütenblättern und goldenem Butzen auf grünem Hintergrund soll den landwirtschaftlichen Charakter des Ortes dokumentieren.